一(yī)、多機連(lián)線機械(xie)手

分為(wei)多機滑(hua)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zi)由模式(shì)，一般适(shì)用于産(chǎn)量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(yā)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shì)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yào)求較高(gao)的大型(xíng)沖壓件(jiàn)（汽車零(ling)♍部件等(děng)）。

三、機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線包含(han)以下部(bu)分：機器(qi)人、電控(kòng)系統、拆(chai)垛裝置(zhì)、過渡皮(pi)帶、闆料(liào)清洗機(jī)、闆料🍓塗(tu)油機、對(duì)中台、線(xian)尾碼垛(duo)系統、安(an)全防護(hu)系統‼️及(jí)機器💃🏻人(rén)端拾器(qì)。具體🎯布(bu)置方式(shi)可以根(gēn)據生産(chan)車間的(de)面積進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duo)車的開(kāi)出方式(shì)既可以(yi)🤞與沖壓(yā)線平行(hang)也可以(yǐ)與沖壓(ya)線垂直(zhí)。

1. 沖(chong)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chú)了要求(qiú)負載大(da)、運行軌(guǐ)迹精确(què)⛹🏻‍♀️及性能(néng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qi)人所共(gòng)有的特(tè)性⛹🏻‍♀️，還要(yao)滿足頻(pín)繁起/制動(dòng)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cùn)及回轉(zhuǎn)面積大(dà)等特點(dian)。各個生(shēng)産廠家(jiā)的沖壓(ya)機器人(rén)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(rén)的基🔱礎(chǔ)上加大(dà)💞了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(sù)機規格(ge)，加長了(le)手臂🔴，并(bìng)廣泛采(cai)用棚🆚架(jia)式安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)系統需(xu)要集成(chéng)壓力機(ji)、機器人(ren)、拆垛機(ji)🌂、清洗機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tai)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shí)别系統(tǒng)、各種皮(pí)帶、同步(bu)控制系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及大(dà)屏✌️幕顯(xian)示，并具(ju)有✉️無縫(féng)集成進(jìn)工廠MES系統(tǒng)的能力(li)。為了把(ba)如此多(duō)的智能(néng)控制系(xi)統有效(xiao)💯集成♍，一(yi)般采用(yòng)以太網(wang)與工業(yè)現場總(zong)線二級(jí)網絡系(xì)統🐅，其中(zhong)🈚現場總(zong)線💚系統(tong)可能同(tong)時搭載(zǎi)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chāi)垛系統(tǒng)有三種(zhǒng)，分别是(shi)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機(jī)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動液(yè)壓升降(jiang)台車🚶‍♀️上(shang)；垛👌料高(gāo)度依靠(kào)與光電(diàn)傳感器(qi)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chí)恒定；磁(cí)力分張(zhang)器依靠(kao)氣動或(huo)電動驅(qū)動自動(dòng)貼近垛(duo)料；采用(yòng)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhen)布置的(de)😄真空吸(xī)盤組進(jìn)行拆垛(duo)，真空吸(xī)盤組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料采用(yong)磁性皮(pí)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gao)度🈲不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)器人吸(xi)料高度(du)💋；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)㊙️将磁力(lì)分張器(qi)靠在✏️垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器🌈安裝(zhuang)在機器(qì)人端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機器(qi)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行🐇傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度😍不(bu)🤩控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調👅整(zhěng)機械手(shou)吸料🍉高(gāo)度🏃‍♀️；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平💚移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關⭕節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(rén)工将磁(cí)力分♻️張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liao)🔞檢測傳(chuán)感器🈚安(ān)裝在桁(heng)架💃式機(jī)械手端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)械手放(fàng)置在👉可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)✉️機的速(su)度一般(ban)為變😘頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xǐ)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)😘，它可以(yi)為闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗🈚油機(jī)的同步(bù)。皮✌️帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)🈲行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yue)高，在沖(chong)壓🌈成形(xing)前對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(hang)清洗已(yǐ)經成為(wéi)汽車🐆廠(chǎng)的标準(zhun)工藝。根(gēn)據産量(liang)大小，闆(pǎn)料清洗(xǐ)可以分(fèn)為在線(xian)清洗和(hé)離線清(qing)洗兩種(zhong)工藝：離(lí)線清洗(xǐ)适用于(yu)投産初(chū)期🐕，單車(che)型産量(liàng)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liào)清洗線(xiàn)可以供(gong)應2～3條(tiao)沖壓線(xian)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為2m；在線清(qing)洗适用(yòng)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiào)車整💰體(tǐ)🔞側圍的(de)🌍尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)4.2m。

清(qing)洗機由(you)引料輥(gun)、毛刷輥(gun)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xì)，動力及(jí)傳動📐系(xì)統、液壓(yā)調整機(ji)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shu)噴管組(zǔ)件，油霧(wu)✨收集器(qi)，潤滑系(xì)統，行走(zou)機構，以(yi)及電氣(qi)控制系(xi)統等😄組(zǔ)成。主要(yao)用于标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等闆(pan)料、卷料(liao)的😍清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zì)行走機(jī)構，在不(bu)需要清(qīng)洗工序(xu)時，整機(ji)可沿地(dì)面軌道(dào)開出。

引料(liào)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gan)輥各自(zi)具有獨(dú)立的壓(ya)力調整(zheng)與變頻(pín)驅動🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機(ji)構，通過(guo)精确調(diào)整壓力(li)與速度(du)，可以保(bǎo)證磨損(sǔn)⭐、維修後(hòu)的輥系(xì)與生産(chan)線保持(chi)同步。擠(ji)幹輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(yā)布🚩輥，以(yi)提供良(liang)好的擠(ji)幹和張(zhāng)緊性能(néng)，并🛀具有(you)防擦傷(shāng)和自愈(yu)😍功能。清(qīng)洗油箱(xiāng)具有加(jiā)熱系統(tong)，可以使(shǐ)清洗介(jie)質在不(bú)同環境(jìng)溫度下(xià)使用并(bìng)達到zui佳(jia)塗油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cǎi)用具有(you)現場總(zǒng)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jiè)面可以(yi)進行參(can)數設定(ding)、故障診(zhen)斷。

（6）闆(pǎn)料塗油(yóu)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiào)高速度(dù)下拉延(yán)成形時(shí)的質量(liàng)，在沖壓(yā)成形🤩前(qian)對闆料(liao)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(yóu)是汽🎯車(che)廠常用(yong)的工藝(yi)手🙇‍♀️段，适(shì)🔞用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yòng)于闆材(cái)拉延前(qian)的塗油(you)工序，由(yóu)噴槍單(dan)元、供油(you)及☔油液(yè)保溫單(dān)元、噴射(she)供氣單(dan)元、闆料(liao)輸送單(dān)元、油霧(wù)收集單(dan)🌂元、電氣(qi)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zǔ)成。塗油(yóu)機具有(yǒu)🈚行走機(ji)構，在不(bu)需要塗(tú)油時可(kě)以移動(dong)離線。噴(pen)嘴采用(yòng)數字化(huà)控制，保(bao)證闆料(liào)上油膜(mo)位置的(de)準确和(he)油膜厚(hòu)度的均(jun)勻。不管(guan)環✂️境溫(wēn)度如何(hé)🏃變化，供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wen)單元均(jun)處于等(deng)待噴射(shè)狀态，油(yóu)液溫度(dù)恒定，保(bǎo)🤩證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(duì)中台

為(wéi)了保證(zhèng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zai)模具内(nèi)，在機器(qì)人拾取(qu)闆料前(qián)需要對(duì)闆料進(jin)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tai)有重力(li)對中台(tai)、機械對(dui)中台及(jí)光學對(dui)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zi)由滑向(xiang)一🎯角進(jin)行定位(wei)，台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)💔。重力😍對(duì)中⚽台适(shi)用于機(jī)器人直(zhi)接放置(zhì)闆料，不(bu)适用⭐于(yú)具有清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xiàn)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liao)依靠磁(cí)性皮袋(dài)移動至(zhi)擋塊，再(zài)由另外(wài)三側的(de)氣缸驅(qu)動打料(liào)器向中(zhōng)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(you)打料器(qì)⛷️的位置(zhì)可🍓示教(jiāo)編程，對(duì)中台具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。機械對(duì)中台能(neng)夠🐪滿足(zú)各種異(yi)性料的(de)高速對(duì)中。另外(wài)，可采用(yòng)雙中心(xin)設🔅計，以(yi)滿足同(tong)時處理(lǐ)一模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jiàn)的要求(qiú)。台上具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shì)利用拍(pāi)照獲得(dé)的闆料(liào)✨位置圖(tu)像經視(shì)頻處理(lǐ)軟件後(hou)自動調(diào)整機器(qi)人的軌(guǐ)迹，從⭐而(er)既滿足(zu)zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mo)具🐇内的(de)要求，又(yòu)避免了(le)機械對(duì)中台的(de)複雜機(ji)構。光學(xue)對中台(tai)本質上(shàng)是一個(gè)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料🐪檢(jian)測的磁(cí)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guāng)學對中(zhong)台💃能夠(gou)顯著降(jiang)低成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pāi)，為了進(jin)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nian)來機器(qi)人制造(zào)廠家與(yu)系統集(ji)成商紛(fen)紛研發(fā)附加七(qi)軸。采用(yong)七軸後(hòu)，機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jie)拍⛱️可以(yǐ)進一步(bù)提高到(dao)12件(jiàn)/min，使(shi)得機器(qì)人自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的專(zhuan)用機🈚械(xiè)手高速(sù)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tǒng)

自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适應這(zhè)種高節(jiē)奏的産(chǎn)出，需要(yào)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進行(háng)分流，然(rán)後由人(ren)工或機(jī)器人将(jiāng)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jià)運走。

自動(dòng)化沖壓(yā)生産線(xian)