一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yi)般适☀️用(yong)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓☀️件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fèn)：機💋器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統♍及機(jī)器人端(duan)拾⛹🏻‍♀️器。具(jù)體㊙️布置(zhi)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确👣及(jí)性♉能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)🐉垛機♍、清(qing)洗🐉機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shì)✍️，并具有(yǒu)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高❌度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(héng)定🤞；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bu)置的🥵真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單🌍張(zhang)的闆料(liào)🚶采用磁(cí)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liào)‼️高度🔞；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(píng)♈移并具(ju)有多個(ge)😄可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛🔞料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料😄檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duo)個🌈可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)👈一般為(wéi)變㊙️頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清🚩洗(xǐ)機、塗油(you)機的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻同(tong)步。皮🍉帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以♈為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)🧡油機的(de)🐇同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的✌️空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)📞對📐覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)💋标準工(gong)藝🧑🏾‍🤝‍🧑🏼。根據(jù)産量⭕大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗♉線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力🔴及傳(chuán)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jian)🏃🏻，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kong)制🎯系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)🐉清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自🌈行(hang)走機構(gòu)，在㊙️不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以🐉保證(zheng)磨損、維(wei)修♉後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)🍉供良好(hao)☀️的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)📐油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)💃🏻用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)🔴沖壓❄️成(cheng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油⁉️機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huan)🤞境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(yóu)及油🈲液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态💰，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zhèng)噴射💁效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guāng)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yī)角😘進行(hang)定🤟位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dong)⚽打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)✂️及雙料(liào)👅檢測。機(jī)✨械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)📧闆料到(dào)位檢🏃測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wèi)🏃🏻置圖像(xiàng)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)🎯的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yao)🈲求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(ben)✌️質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料🍓檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)⭐能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chǎng)家🐕與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)🏃可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yong)機⭐械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xiàn)，為了适(shì)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hou)由人工(gong)或機❌器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)⛹🏻‍♀️料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線