一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)☂️車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機🙇‍♀️器人(ren)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)🌈機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhi)方✏️式可(kě)以根據(jù)生産車(che)間的面(mian)積🐅進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)🚶‍♀️的開出(chū)方✂️式既(jì)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yu)🔞沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加🐆大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jiā)長了🧑🏾‍🤝‍🧑🏼手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chai)🏃🏻‍♂️垛機🏃‍♀️、清(qing)🐆洗♍機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(bān)㊙️采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)👌，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統🐪可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duo)♉料高㊙️度(dù)依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛🍓料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bu)置的♊真(zhēn)空吸盤(pán)組🎯進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)🈲采用磁(cí)性皮🚩帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(dù)不💞控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度🐇；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)🐕車上，支(zhī)㊙️架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shí)人工♉将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在🍉垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自🌏動(dòng)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在❌拆垛(duǒ)小🌈車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)♊的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛🔞料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qi)靠在📧垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)🛀盤組及(jí)雙料🔴檢(jiǎn)測傳感(gan)器🚩安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶💞上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)💃🏻。皮帶機(jī)的速度(du)🌏一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整💋，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)㊙️可以☎️為(wei)🔴闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)♉機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進🐉行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗🐇線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(cè)圍的尺(chi)🥰寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束💘噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)♍鋅闆以(yǐ)及🈲鋁闆(pǎn)等闆🛀🏻料(liao)、卷料的(de)⭐清洗。清(qing)洗機具(jù)有自🔴行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yu)變頻驅(qū)🌈動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損💁、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張⭕緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環㊙️境溫(wēn)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)🔴統采用(yong)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)⛷️障診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(chéng)🐕形✉️前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shou)❤️段，适🐕用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油及(ji)㊙️油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單🧑🏾‍🤝‍🧑🏼元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)🤞字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wei)💃置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(dù)如何🌈變(biàn)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射⛱️效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(dui)中台🌈、機(ji)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)角進行(hang)定位🍉，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測🈲。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yòng)于⁉️機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的㊙️氣(qì)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)🐅示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)⛱️檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shi)處理一(yi)💜模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)🧡闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xing)☎️皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tai)❓能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(ti)❤️高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專♉用(yong)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了㊙️适(shì)應這種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行分(fen)流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liào)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)💚料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線