一、多機(ji)連線機械(xie)手

分為多(duō)機滑塊同(tóng)步模式及(ji)滑塊自由(yóu)模式，一般(ban)适用于産(chǎn)😍量要求較(jiao)大且品類(lèi)衆多的小(xiao)型沖壓件(jian)。

二、多機連(lian)線機器人(ren)

一般适用(yong)于外觀和(he)成形性要(yào)求較高的(de)大型沖壓(ya)件📞（汽車🐪零(líng)👉部❓件等）。

三(sān)、機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)一般構成(chéng)

典型的機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(sheng)産線包含(hán)以下部分(fen)：機器人、電(dian)控☀️系統、拆(chai)垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆(pǎn)料清洗機(ji)、闆料📱塗油(you)機、對中台(tai)、線尾碼垛(duo)系統、安全(quán)防護系統(tong)及機器人(rén)端拾器。具(ju)體布置方(fang)式可以根(gēn)據生産車(che)間的面積(jī)進行調整(zheng)，如拆垛車(che)的開出方(fāng)式既可以(yi)與沖壓線(xiàn)平行也可(kě)以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓生産(chǎn)用機器人(ren)除了要求(qiú)負載大、運(yun)行軌迹精(jing)确及性能(neng)穩定可靠(kào)等搬運機(ji)器人所共(gong)有的特性(xing)🈚，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作(zuò)業範圍大(dà)、工件尺寸(cun)及回轉面(mian)積大等特(te)點。各個生(sheng)産廠家的(de)沖壓機器(qì)人都在普(pu)通搬運機(ji)器人的基(ji)礎♍上加大(dà)🌈了電動機(jī)功率及減(jian)速機規格(gé)，加長了手(shou)臂，并廣泛(fàn)采用棚💘架(jià)式安裝結(jie)構。

2. 機(jī)器人沖壓(ya)自動化線(xian)控制系統(tong)

機器(qì)人沖壓自(zi)動化系統(tǒng)需要集成(chéng)壓力機、機(jī)器人、拆垛(duǒ)機、清洗機(ji)、塗油機、對(dui)中台、雙料(liào)檢測裝置(zhì)、視覺識别(bié)系統📐、各種(zhǒng)皮帶、同步(bù)🈲控制系統(tong)、安全防護(hu)系統及大(da)屏幕顯示(shi)，并具有無(wú)縫集成進(jin)工廠MES系統的能(néng)力。為了把(bǎ)如此多的(de)智能控制(zhì)系統有效(xiao)集成，一般(ban)🚶‍♀️采用以太(tai)網與工業(ye)現場總線(xiàn)二級網絡(luo)系統，其中(zhong)♈現場總線(xiàn)系統✔️可能(néng)同時搭載(zǎi)安全總線(xian)。

3. 拆垛(duo)系統

目前常見(jiàn)的拆垛系(xi)統有三種(zhǒng)，分别是專(zhuān)用拆垛機(jī)/機器(qi)人+拆(chāi)垛小車/桁架式(shì)機械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆(chai)垛機

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dong)液壓升降(jiang)台車上；垛(duǒ)料高度依(yī)靠與光電(dian)傳感器與(yǔ)液壓系統(tong)控制，保持(chi)恒定；磁力(lì)分張器依(yi)🔞靠氣動或(huo)電動驅動(dòng)自動貼近(jin)垛料；采用(yong)氣缸驅😍動(dòng)、矩陣布置(zhi)的真空吸(xi)盤組進行(háng)拆垛，真空(kong)吸盤組垂(chui)直運動；拆(chāi)成單張的(de)闆料🍓采用(yòng)磁性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器(qì)人+拆(chai)垛小車

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動的拆垛(duo)小車上⛷️；垛(duǒ)料高度不(bu)控制，拆垛(duǒ)時依靠計(ji)算的闆料(liào)厚度自🈲動(dòng)調整機器(qì)人吸料❗高(gāo)度；磁力分(fèn)張器支架(jia)安裝在拆(chai)垛小車上(shang)，支架可平(píng)移并具✔️有(you)多個可自(zi)由旋轉的(de)調整關節(jie)，更換垛料(liao)時人工将(jiāng)磁力分🤟張(zhang)器靠在✔️垛(duǒ)料周邊；拆(chai)🏃🏻垛用真空(kong)吸盤組及(ji)雙料檢測(ce)傳感器😍安(ān)裝在機器(qi)🏃人端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機器人(rén)放置在可(kě)伸縮✂️過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（3）桁(heng)架式機械(xie)手+拆(chāi)垛小車

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動的拆垛(duǒ)小車上😍；垛(duo)料高度🏃‍♂️不(bú)控制，拆垛(duo)時依靠計(ji)算的闆料(liào)厚度自動(dòng)調整機械(xiè)手吸料♊高(gao)度；磁力分(fen)張器支架(jia)安裝在㊙️拆(chāi)垛小👣車上(shàng)，支✂️架可平(ping)移并具有(yǒu)多個可自(zi)由旋轉的(de)調整關💯節(jie)，更換垛料(liào)時人工将(jiāng)磁力分張(zhang)器靠在垛(duo)料周邊；拆(chai)垛用真空(kong)吸㊙️盤組及(ji)雙料👄檢測(cè)傳感器♻️安(ān)裝在桁架(jia)式⁉️機械手(shou)端拾器上(shang)；拆成單張(zhāng)的闆料由(you)機械手放(fang)置在✂️可伸(shen)縮過渡皮(pí)帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)🐉，它可以為(wéi)⛹🏻‍♀️闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)✨速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮🔞帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)✉️離線時的(de)空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可(kě)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chāi)垛完成後(hòu)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)可以💯為闆(pǎn)㊙️料提供穿(chuan)過清洗機(ji)所需的移(yí)動速度。皮(pí)帶機的✊速(sù)度⭐一般為(wei)變頻控制(zhi)，以保證與(yu)後續清洗(xi)機、塗油機(ji)的🚶‍♀️同步。皮(pi)帶長度可(kě)調整🈲，以填(tian)補不進行(hang)闆料清洗(xi)、清洗機離(li)線時的空(kōng)間。

随(sui)着客戶對(dui)汽車表面(miàn)質量的要(yào)求越來越(yue)高，在沖壓(ya)成形前🌂對(dui)覆蓋件闆(pǎn)料進行清(qing)洗已經成(cheng)為汽車📧廠(chǎng)的标準工(gong)藝。根據産(chǎn)量大小，闆(pan)料清洗可(kě)以分為在(zài)線清洗和(he)離線清洗(xi)兩種工✂️藝(yi)：離線清洗(xi)适用于🚶‍♀️投(tou)産初期，單(dān)車型産量(liang)較低的企(qǐ)業，一條闆(pǎn)料清洗線(xiàn)可以供應(yīng)2～3條沖壓線(xian)，離線清洗(xǐ)機的規格(ge)一般寬度(dù)為2m；在(zài)線清洗适(shi)用于批量(liàng)較大的企(qǐ)業，為适應(yīng)轎車整體(tǐ)❓側🐉圍的尺(chi)寸，在線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛(máo)刷輥及擠(ji)幹輥組合(he)的輥系，動(dòng)力及傳動(dong)系統、液壓(yā)調整機構(gou)，清洗過濾(lǜ)系統，集束(shu)噴管組件(jiàn)，油霧收集(ji)器，潤👌滑系(xì)統，行走機(ji)構，以及電(diàn)氣控制系(xi)統等組成(chéng)。主要用于(yú)㊙️标準闆💁材(cai)、未塗層、鍍(du)鋅闆以及(jí)鋁闆等闆(pǎn)料、卷料的(de)🔱清洗。清洗(xi)機具有自(zì)行走機構(gòu)，在🈚不需要(yao)清洗工序(xù)時，整機可(ke)沿地面軌(gui)道開出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自(zì)具有獨立(lì)的壓力調(diào)整與💋變頻(pin)驅✂️動機構(gou)，通過精确(que)調整壓力(lì)與速度，可(kě)以保證磨(mó)損、維修🌂後(hou)的輥系🏃🏻‍♂️與(yu)生産線保(bǎo)持同步。擠(jǐ)幹輥采用(yong)無紡布層(céng)壓布輥，以(yǐ)提供良好(hǎo)的擠幹和(hé)張緊性能(neng)，并具有防(fáng)擦傷和自(zì)愈功能。清(qīng)洗油箱具(ju)有加熱系(xì)統，可以使(shǐ)清洗介質(zhi)在不同環(huán)境溫度下(xia)使用并達(dá)到zui佳塗油(you)效果。電氣(qì)系統采用(yong)具有現場(chǎng)總線通信(xin)功✊能的PLC控制，通(tong)過觸摸屏(ping)人機界面(miàn)可以進行(hang)參數設定(dìng)、故障診斷(duan)。

（6）闆料塗油(yóu)機

為了保(bǎo)證闆料在(zai)較高速度(du)下拉延成(cheng)形時的質(zhì)量，在沖壓(yā)🐇成形🌂前對(dui)闆料進行(háng)局部塗抹(mo)拉延油是(shi)汽車廠🔞常(chang)用🌈的工🆚藝(yì)手✌️段，适💔用(yong)于自動化(huà)沖壓線的(de)塗油機。

塗(tú)油機主要(yào)用于闆材(cái)拉延前的(de)塗油工序(xu)，由噴槍單(dan)元、供油及(ji)油液保溫(wēn)單元、噴射(shè)供氣單元(yuán)、闆料輸送(sòng)單✔️元、油霧(wu)收集單元(yuán)、電氣控制(zhì)單元及機(jī)身等組成(chéng)。塗油機具(jù)有行走機(ji)構，在不需(xū)要塗油時(shi)可以移動(dong)離線。噴📧嘴(zuǐ)采用數字(zi)化控制，保(bǎo)證闆料上(shang)油膜位☀️置(zhì)的準确和(he)油膜厚度(dù)的均勻。不(bu)管環🐆境溫(wēn)度如何🤩變(biàn)化，供油及(ji)油📞液保溫(wēn)單元均處(chu)于等待噴(pēn)射狀态，油(you)液溫度恒(héng)定，保證噴(pēn)射效果。

（7）闆(pan)料對中台(tai)

為了保證(zhèng)闆料被準(zhǔn)确地放置(zhì)在模具内(nèi)，在機器人(rén)拾取闆料(liao)前🌈需要對(duì)闆料進行(háng)對中。常用(yòng)的對中台(tai)有重力對(dui)中台🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、機械(xiè)對中📱台及(ji)光學對中(zhōng)台三種。

1）重力對(dui)中台

闆料(liao)在裝滿滾(gun)珠的斜面(miàn)上依靠重(zhong)力自由滑(huá)向一角進(jin)行定位，台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測☀️。重力(lì)對中🧑🏾‍🤝‍🧑🏼台适(shi)用于機器(qì)人直接放(fàng)置闆料，不(bú)适用于具(ju)有清洗機(ji)、塗油機的(de)自動🌈線。

2）機械對(dui)中台

闆料(liào)依靠磁性(xìng)皮袋移動(dòng)至擋塊，再(zai)由另外三(san)側的氣缸(gang)驅動打料(liao)器向中心(xin)推，從而實(shi)現精确定(ding)位。所有打(da)料器的位(wei)置可示教(jiāo)編程，對中(zhong)台具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。機械(xiè)對中🥵台能(néng)夠滿足各(gè)種異性料(liào)的高速對(duì)中。另外，可(kě)采用雙中(zhong)心設⚽計，以(yi)滿足同時(shí)處理一模(mó)兩件或雙(shuāng)模雙件的(de)要求。台上(shang)具有♉闆料(liào)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測。

3）光(guāng)學對中台(tai)

這是近幾(jǐ)年發展的(de)技術，其原(yuán)理是利用(yong)拍照獲得(de)的🈚闆料🛀🏻位(wèi)置圖像經(jing)視頻處理(li)軟件後自(zì)動調整機(jī)器人的軌(guǐ)迹，從而既(ji)💰滿足zui終将(jiāng)闆料精确(que)置入模具(jù)内的要求(qiú)，又避免了(le)機械對中(zhong)台的複雜(za)機構。光學(xue)😍對中台本(běn)質上是一(yi)個具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測的磁(ci)性皮帶機(ji)，相比機械(xiè)對中台，光(guāng)學對中台(tai)🔅能夠顯著(zhe)降低💃🏻成本(běn)。

（8）機器人七(qī)軸與端拾(shí)器

标(biao)準六軸機(ji)器人用于(yu)沖壓生産(chǎn)能夠達到(dao)8件/min的生産(chan)節拍，為了(le)進一步提(tí)高生産率(lǜ)，近年來機(ji)器人制造(zao)廠家與系(xì)統集成商(shāng)紛紛研發(fa)附加七軸(zhou)。采用七軸(zhóu)後🔴，機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的生産節(jiē)拍可以進(jin)一步提高(gāo)到12件(jiàn)/min，使得(de)機器人自(zi)動化沖壓(yā)線的生産(chǎn)率能夠與(yǔ)昂貴的🤞專(zhuān)用機械✔️手(shou)高速線一(yī)較高下。

（9）線(xian)尾碼垛系(xi)統

自(zi)動化沖壓(ya)線的生産(chǎn)節拍能夠(gou)超過10件/min，這(zhè)時線尾碼(mǎ)垛工位的(de)負荷就超(chao)過勞動極(jí)限，為了适(shì)♉應這種高(gao)節奏的産(chan)出，需要先(xiān)對沖壓件(jiàn)成品進行(háng)分流，然後(hòu)由🐇人工或(huo)機器人将(jiāng)其碼入料(liào)架，zui後由鏟(chǎn)車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線(xian)