一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)🈲于産量(liang)要👌求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bu)🐉件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fèn)：機器人(rén)、電♈控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhong)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(hang)調整💜，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚架式(shì)✍️安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dai)🆚、同步控(kòng)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(you)無縫集(ji)💘成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(bān)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自⭐動調(diao)整機器(qi)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)🌈車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工🔞将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)🚶安裝在(zài)機器人(ren)💔端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(ren)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度🏃🏻‍♂️不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)🈚械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具👅有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關🔅節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器🏃🏻‍♂️安裝(zhuāng)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的⁉️闆料(liao)由機械(xie)手☀️放置(zhi)在🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可伸(shen)縮過渡(du)皮帶💯上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它👉可(kě)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的🈚速度(du)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(bān)⛷️為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進🐅行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)🍉标準😍工(gong)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整🔞體🌈側(ce)圍✔️的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shōu)集器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yǐ)及👣鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自🌈行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻驅(qu)動💰機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)☂️磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(jù)有🐅加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)❌障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量☎️，在(zài)🌈沖壓成(cheng)形❗前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用⚽的(de)工🆚藝手(shou)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單❌元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有💜行(hang)走機構(gou)，在不❗需(xū)要塗🚶‍♀️油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)♍置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(dù)如何♈變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保🙇🏻證(zheng)噴射㊙️效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)⭕中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進🌍行(hang)定位🈲，台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。重(zhòng)力對中(zhong)🧡台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機📱的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qì)缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)👉示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gāo)💔速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要⭐求。台(tai)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得💘的(de)闆🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料位(wei)📧置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)的軌🤞迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)☁️求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)🚶‍♀️質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後⭐，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pāi)🔅可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yòng)機🌈械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shì)應這⚽種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進㊙️行分(fen)流，然🎯後(hou)由人工(gōng)或機📞器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線