一、多(duo)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)于産☁️量(liàng)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件🔴（汽(qì)車零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)🈲：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(jù)體布置(zhi)方式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以👨‍❤️‍👨與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确及(ji)❓性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚架式(shì)安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chāi)👉垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(gè)種🤩皮帶(dai)、同步🐕控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shì)☂️，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一🈲般(ban)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)，其中🍓現(xian)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)不👨‍❤️‍👨控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)🔅整機🈚器(qì)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)🏒有多個(ge)🐆可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在♍垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自❗動(dòng)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(du)💃；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支👈架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在❓垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xiè)手放置(zhì)在可伸(shen)縮🆚過渡(dù)皮帶🏃‍♂️上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為⚽闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(dù)🥵一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度🐆可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進☎️行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸📐，它(ta)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)㊙️為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(chē)整體🔞側(ce)♈圍的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dòng)力👄及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jian)，油霧🍉收(shou)集🐇器，潤(rùn)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆㊙️料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌‼️道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yu)❤️變頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xǐ)油箱具(jù)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shǐ)🧡用并達(dá)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chang)常用的(de)工🧡藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)🐇、供油♻️及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shū)💋送單❌元(yuán)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電🌈氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huán)🤩境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及🏃油❗液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zheng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台💋有(you)重力對(duì)中台、機(jī)械🙇🏻對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yī)角進㊙️行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測🐅。重(zhòng)力對中(zhōng)台适😍用(yòng)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dǎng)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qi)缸驅動(dòng)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(da)料器的(de)位置可(kě)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異♌性(xìng)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足🏃同時(shi)處理一(yi)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)㊙️及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(jì)✂️滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xing)🔞皮帶機(jī)，相比⚽機(ji)械對中(zhong)台❤️，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xiǎn)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(rén)制造🔞廠(chang)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhou)。采用七(qi)💞軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yong)機🌐械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了⭐适(shì)應🌂這種(zhong)🔞高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gōng)或機🔆器(qi)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線