一(yī)、多機連(lian)線機械(xie)手

分為(wei)多機滑(hua)塊同步(bu)模式及(jí)滑塊自(zì)由模式(shì)，一般适(shì)用于産(chan)㊙️量要求(qiú)較大且(qiě)品類衆(zhōng)多的小(xiao)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(cheng)形性要(yao)求較高(gāo)的大型(xing)沖壓✔️件(jiàn)（汽🆚車零(líng)部件等(děng)）。

三、機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)的一般(bān)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線包含(hán)以下部(bu)分：機器(qì)人、電控(kòng)系統、拆(chai)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liao)清洗機(ji)、闆料☁️塗(tú)油機、對(duì)中台、線(xian)尾碼垛(duǒ)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)機器人(ren)端拾器(qi)。具體布(bu)置方式(shì)可以根(gen)據生産(chan)車🔱間的(de)面積進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duo)車的開(kāi)出方式(shi)既可以(yǐ)與沖壓(ya)線平🥰行(hang)也可以(yi)與沖壓(ya)線垂直(zhí)。

1. 沖(chòng)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(jī)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(da)、運行軌(gui)迹精确(què)及🔱性能(néng)🥰穩定可(kě)靠等搬(bān)運機器(qì)人所共(gòng)有的特(tè)性，還要(yao)😍滿足頻(pín)繁起/制動(dong)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuan)面積大(da)等特點(dian)。各個生(sheng)産廠家(jiā)的沖壓(yā)機器人(rén)都在普(pu)通搬運(yun)機器人(ren)的🏃🏻基礎(chǔ)上加大(da)㊙️了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(su)機規格(ge)，加長了(le)手臂，并(bing)廣泛采(cǎi)用棚架(jià)式✔️安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhì)系統

機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)系統需(xu)要集成(cheng)壓力機(ji)、機器人(ren)、拆垛🚶機(ji)🧡、清洗🆚機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tái)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhì)、視覺識(shi)别系統(tong)、各種皮(pí)帶、同步(bù)控制系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及大(da)屏幕顯(xian)示，并具(jù)有無縫(féng)集成進(jìn)工廠MES系統(tong)的能力(li)。為了把(bǎ)如此多(duō)的智能(neng)控制系(xì)統有效(xiao)🈲集成，一(yī)般🔞采用(yòng)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zǒng)線二級(ji)網絡系(xì)統，其中(zhōng)♌現場總(zong)線系統(tǒng)可能同(tong)時搭載(zǎi)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chai)垛系統(tǒng)有三種(zhǒng)，分别是(shi)專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(chē)。

（1）專用(yòng)拆垛機(ji)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動液(ye)壓升降(jiàng)台車上(shàng)🌈；垛🐕料高(gao)度依靠(kao)與光電(diàn)傳感器(qì)與液壓(yā)系統控(kong)制🔴，保持(chi)恒定🏒；磁(cí)力分張(zhāng)器依📧靠(kào)氣動或(huò)電動驅(qu)動自動(dong)貼近垛(duo)料；采用(yòng)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhèn)布置的(de)㊙️真空吸(xi)盤組進(jin)行拆垛(duǒ)，真空吸(xi)盤組垂(chui)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料采用(yòng)磁性皮(pi)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自💃動(dòng)調整機(ji)🐆器人吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)♻️将磁力(lì)分張器(qi)靠在☀️垛(duo)料周邊(biān)；拆㊙️垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在機器(qì)人端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機器(qi)人放置(zhi)在可伸(shēn)縮過渡(dù)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上🐉；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)😘動調整(zheng)機械手(shou)吸料🌈高(gāo)度⛷️；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小📐車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉👣的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)🌐料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器🌈安(ān)裝在桁(heng)架💘式機(jī)械手端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料❄️由機(ji)械手放(fang)置在可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(bān)👄為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)💞可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的✨空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xǐ)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)🙇‍♀️速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)🈚行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biao)面質量(liàng)的要求(qiu)越來越(yuè)高，在沖(chong)壓成形(xíng)前對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wei)汽車廠(chang)的🐪标準(zhun)㊙️工藝。根(gen)據産量(liang)大小，闆(pǎn)料清洗(xǐ)可以分(fen)為在線(xiàn)清洗和(hé)離線清(qīng)洗💛兩種(zhǒng)工藝：離(li)線清洗(xi)适用于(yu)投産初(chū)期，單車(chē)型産量(liàng)較低的(de)企業，一(yī)條闆料(liao)清洗🛀🏻線(xian)可以供(gong)應2～3條(tiáo)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiào)車整體(tǐ)側圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xi)，動力😄及(jí)傳⛱️動系(xì)統、液壓(yā)調整機(ji)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shu)噴管組(zu)件，油霧(wu)收集器(qì)，潤滑系(xì)統，行走(zǒu)機構，以(yǐ)及電氣(qì)控制系(xi)統等組(zǔ)成。主要(yào)用于标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(céng)、鍍🐕鋅闆(pan)以及鋁(lǚ)闆等闆(pǎn)料、卷料(liao)的清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zì)行走機(jī)構，在不(bu)需要清(qing)洗工序(xù)時，整機(ji)可沿地(di)面軌💃道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gàn)輥各自(zì)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zhěng)與變頻(pín)驅動🍉機(jī)構，通過(guo)精确調(diào)整壓力(lì)與速度(dù)，可以保(bǎo)證🔞磨損(sǔn)🔆、維修後(hou)的輥系(xi)❓與生産(chǎn)線保持(chi)同步。擠(jǐ)幹輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提供良(liang)好的擠(jǐ)幹和張(zhang)緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shang)和自愈(yù)☀️功能。清(qīng)洗油箱(xiang)具有加(jia)熱系統(tong)，可以使(shǐ)清洗介(jiè)質在不(bu)同環境(jìng)溫度下(xia)使用并(bìng)達到zui佳(jiā)🤟塗油效(xiào)果。電氣(qi)系統采(cǎi)用具有(yǒu)現場總(zong)👌線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kòng)制，通過(guò)觸摸屏(píng)人機界(jie)面可以(yi)進行參(can)數設定(dìng)、故障㊙️診(zhen)斷。

（6）闆(pan)料塗油(yóu)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiào)高速度(du)下拉延(yán)成形時(shí)的質量(liàng)，在💁沖壓(ya)成形前(qián)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(yóu)是汽車(chē)廠常用(yong)的工藝(yì)手🧡段，适(shì)用于自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yòng)于闆材(cai)拉延前(qián)的塗油(you)工序，由(yóu)噴槍單(dan)元、供😍油(yóu)及😄油液(yè)保溫單(dan)元、噴射(shè)供氣單(dan)元、闆料(liao)輸🌂送單(dan)元、油霧(wu)收集單(dān)✔️元、電氣(qì)控制單(dan)元及機(jī)身等組(zu)成。塗油(yóu)機具有(you)行走機(jī)構，在不(bu)需要塗(tú)油時可(kě)以移🔴動(dong)離線。噴(pēn)嘴采用(yòng)數字化(hua)控制，保(bǎo)證闆料(liào)上油膜(mo)位置的(de)準确和(hé)油膜厚(hòu)度的均(jun)勻。不管(guǎn)環境溫(wen)度如何(he)🧡變化，供(gong)油及油(yóu)液保溫(wen)單元均(jun1)處于等(deng)待噴射(she)狀态，油(you)液溫度(dù)恒定，保(bao)證噴射(she)效果。

（7）闆料對(duì)中台

為(wéi)了保證(zheng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zai)模具内(nèi)，在機器(qì)人拾取(qǔ)🔞闆料✌️前(qian)需要對(dui)闆料進(jìn)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tai)有重力(lì)對中台(tai)、機械對(dui)中台及(ji)光學對(duì)中台三(san)種。

1）重力對(duì)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zì)由滑向(xiang)一角💜進(jìn)❓行定位(wei)🍓，台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(cè)。重力對(dui)中台适(shì)♌用于機(ji)器人直(zhi)接放置(zhì)闆料，不(bu)适用于(yu)具有清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)自動線(xiàn)。

2）機(jī)械對中(zhong)台

闆料(liào)依靠磁(ci)性皮袋(dai)移動至(zhi)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)✉️氣缸👅驅(qū)動打料(liào)器向中(zhōng)心推，從(cong)而實現(xiàn)精确定(dìng)位。所有(yǒu)打料器(qì)的位置(zhi)可示教(jiao)編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料📐檢測(ce)。機械對(dui)中台能(neng)夠滿足(zu)各種異(yì)性料的(de)高速對(duì)中。另外(wài)，可采用(yong)雙中心(xin)設計，以(yǐ)滿足同(tóng)時處理(lǐ)一模兩(liǎng)件或雙(shuāng)模雙件(jiàn)的要求(qiu)。台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhōng)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(dé)🌈的闆料(liào)位🛀置圖(tu)像經視(shi)頻處理(lǐ)軟件後(hou)自動調(diao)整機器(qì)人的軌(guǐ)迹，從而(ér)既滿足(zú)㊙️zui終将闆(pǎn)料精确(què)置入模(mo)具内的(de)要求，又(you)避免了(le)機㊙️械對(duì)中台的(de)複雜機(jī)構。光學(xue)對中台(tai)本質上(shàng)是一個(gè)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guang)學對中(zhōng)台👅能夠(gou)顯著降(jiàng)低成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸(zhóu)與端拾(shi)器

标準六(liù)軸機器(qì)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gou)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(ti)高生産(chǎn)率，近年(nian)來機器(qì)🔴人⁉️制造(zao)廠家與(yǔ)系統集(ji)成商紛(fēn)紛研發(fā)附加七(qi)軸。采用(yòng)七軸後(hòu)，機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yi)進一步(bù)提高到(dao)12件(jian)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産率能(neng)夠與昂(ang)貴的專(zhuan)用機械(xie)手高速(sù)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tong)

自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(ma)垛工位(wei)的負荷(hé)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适🍓應這(zhe)種高節(jiē)奏的産(chan)出，需要(yào)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進行(háng)分流，然(ran)後由人(rén)工或機(ji)器人将(jiāng)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(chē)将❓料架(jià)運走。

自動(dòng)化沖壓(ya)生産線(xiàn)