一(yī)、多機連(lian)線機械(xie)手

分為(wéi)多機滑(hua)塊同步(bu)模式及(jí)滑塊自(zi)由模式(shì)，一般适(shi)用于産(chan)量要☀️求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(rén)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(cheng)形性要(yào)求較高(gāo)的大型(xing)沖壓🍉件(jiàn)（汽車♉零(líng)部🌈件等(deng)）。

三、機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的一般(ban)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線包含(han)以下部(bù)分：機器(qi)人、電♍控(kong)系統、拆(chāi)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)✍️、闆料塗(tú)油機、對(dui)中台✌️、線(xian)尾碼垛(duo)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)機器人(rén)端拾器(qì)。具體✉️布(bu)置方式(shi)可以根(gēn)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jìn)行調整(zheng)🙇🏻，如拆垛(duo)車的開(kāi)出方❓式(shì)既可以(yi)與沖壓(yā)線平行(hang)也可以(yi)與沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chòng)壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機(jī)器人除(chú)了要求(qiú)負載大(dà)、運行軌(guǐ)迹精确(què)及性能(neng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qì)人所共(gong)有的特(te)性⭕，還要(yào)滿足頻(pín)繁起/制動(dong)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cùn)及回轉(zhuan)面積大(dà)等特點(dian)。各個生(sheng)産廠家(jia)的沖壓(ya)機器人(rén)都在普(pǔ)通搬運(yun)機器人(ren)的基礎(chu)上加大(da)🔞了電動(dong)機功率(lǜ)及減速(su)機規格(gé)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cǎi)🔴用棚⛱️架(jià)式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)線控制(zhì)系統

機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)系統需(xu)要集成(cheng)壓力機(ji)、機器人(rén)、拆垛機(jī)🏃🏻‍♂️、清😄洗機(jī)、塗油機(jī)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shí)别系統(tong)、各種皮(pi)帶、同步(bù)控制系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及大(da)屏幕顯(xian)示，并具(jù)有無縫(féng)集✨成進(jin)工廠MES系統(tǒng)的能力(li)。為了把(ba)如此多(duō)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiào)集成，一(yī)般采用(yòng)以太網(wang)與工業(ye)現場總(zong)線二級(jí)網絡系(xì)統，其中(zhong)❤️現場總(zǒng)線系統(tǒng)可能同(tong)時搭載(zǎi)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tǒng)有三種(zhǒng)，分别是(shi)專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機(ji)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shàng)；垛料高(gāo)度👌依靠(kào)與光電(dian)傳感器(qi)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chi)恒定🐆；磁(ci)力✂️分張(zhang)器依🐉靠(kao)氣動或(huò)電動驅(qu)動自動(dong)貼近垛(duǒ)料；采用(yòng)🚩氣缸驅(qu)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xī)盤組進(jìn)行拆垛(duǒ)，真空吸(xī)盤組垂(chuí)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料采用(yòng)磁性皮(pí)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度👨‍❤️‍👨不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)器人吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bìng)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)🐅将磁力(lì)分張器(qi)靠在✉️垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器🌈安裝(zhuāng)在機器(qi)人端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)由⛷️機器(qì)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（3）桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度🈲不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zheng)機械手(shǒu)吸料高(gao)度📱；磁力(lì)分張器(qi)支架安(an)裝在🌈拆(chāi)垛小⚽車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分🌈張(zhang)器靠在(zài)㊙️垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(ān)裝在桁(héng)架式機(jī)械手端(duān)拾器🔴上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)械手放(fang)置在可(ke)伸縮🥰過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸㊙️，它(tā)㊙️可👣以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)❗機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)📞帶長度(du)可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xi)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清⚽洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liàng)的要求(qiú)越來越(yuè)高，在沖(chong)💯壓成形(xíng)🙇‍♀️前對覆(fu)蓋件闆(pǎn)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wéi)汽車廠(chang)的标準(zhun)工藝。根(gen)據産量(liang)大小，闆(pan)料清洗(xǐ)可以分(fen)為❌在線(xian)清洗和(hé)離線清(qīng)洗兩種(zhong)工藝：離(li)線✉️清洗(xi)适用于(yú)投産初(chū)期，單車(che)型産量(liàng)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liào)清洗🏃🏻線(xiàn)可以供(gòng)應2～3條(tiao)沖壓線(xiàn)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liàng)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiào)車整體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xì)，動♋力及(jí)傳動系(xì)統、液壓(ya)調整機(ji)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shu)噴管❄️組(zu)件，油霧(wù)收集器(qi)，潤滑系(xi)統，行走(zǒu)機構，以(yǐ)及電✂️氣(qì)控制系(xì)統等🚶組(zu)成。主要(yào)用于标(biāo)準闆材(cai)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等闆(pǎn)⛹🏻‍♀️料、卷料(liào)的🈲清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zì)行走機(ji)構，在不(bú)需要清(qing)洗工序(xù)時，整機(ji)可沿地(di)面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gan)輥各自(zì)具有獨(dú)立的壓(yā)力調整(zheng)💔與變🥵頻(pin)驅動機(jī)構，通過(guò)精确調(diào)整壓力(lì)與速度(dù)，可以保(bao)證磨損(sǔn)、維修❓後(hou)的輥系(xi)與生産(chǎn)線保持(chi)同步。擠(jǐ)幹輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(ya)布輥，以(yǐ)提❗供良(liang)好的擠(jǐ)幹和張(zhang)緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shang)和自愈(yù)功能。清(qīng)洗♉油箱(xiang)具有加(jiā)熱系統(tǒng)，可以使(shǐ)清洗介(jie)質在不(bú)同環境(jìng)溫度下(xià)使⚽用并(bìng)達到zui佳(jiā)塗🔴油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cai)用具有(you)現場總(zong)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kòng)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jie)面可以(yǐ)進行參(can)數設定(ding)、故障🏃🏻診(zhen)✌️斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(du)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liàng)，在沖🔴壓(ya)成形前(qián)對闆料(liao)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(you)是汽車(chē)廠常用(yong)☁️的工藝(yì)手段，适(shì)用于自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(jī)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(yóu)工序，由(you)噴槍單(dan)元、供🌏油(you)🏃🏻及油液(ye)保溫單(dan)元、噴射(she)供氣單(dān)元、闆料(liào)輸送單(dān)元、油🍓霧(wu)收㊙️集單(dan)元、電氣(qi)控制單(dān)元及機(jī)身等組(zǔ)☂️成。塗油(yóu)機具有(yǒu)行走機(ji)構，在不(bú)需要塗(tu)油時可(kě)以移🈚動(dong)離線。噴(pen)嘴采用(yong)數字化(hua)控制，保(bǎo)證闆料(liao)上油膜(mó)位置的(de)準确和(hé)油膜厚(hòu)度的🔆均(jun)勻。不管(guǎn)環境溫(wen)度如何(hé)🌂變化，供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元均(jun)處于等(děng)待噴射(she)狀态，油(yóu)液溫度(du)恒定，保(bao)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zhèng)闆料被(bei)準确地(dì)放置在(zài)模具内(nei)，在機器(qì)人🔞拾取(qu)闆料前(qian)需要對(dui)闆料進(jìn)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tai)❓有重😍力(lì)對中台(tái)、機械對(duì)中台及(ji)光學對(duì)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhū)的斜面(mian)上依靠(kào)重力自(zi)由滑向(xiang)一角進(jin)行🔞定位(wei)，台上具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。重力對(duì)中台适(shì)用于機(jī)器人直(zhí)接放置(zhì)闆料，不(bu)适用于(yú)具有🐪清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xiàn)。

2）機(jī)械對中(zhong)台

闆料(liao)依靠磁(cí)性皮袋(dai)移動至(zhi)擋塊，再(zai)由另外(wài)三側的(de)氣缸驅(qū)動🏃🏻打料(liao)器向中(zhōng)心推，從(cong)而實現(xiàn)精确定(dìng)位。所有(yǒu)打料器(qì)的位置(zhì)可示教(jiao)編程，對(duì)中台具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。機械對(dui)中台能(neng)夠滿足(zú)各種異(yì)性料的(de)高速對(duì)中。另外(wài)，可采用(yong)雙中心(xīn)設計，以(yǐ)滿足同(tong)時處理(lǐ)一☎️模兩(liǎng)件或雙(shuāng)模雙件(jiàn)的要求(qiu)。台上具(ju)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)。

3）光(guāng)學對中(zhōng)台

這是(shì)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shì)利用拍(pāi)照獲得(de)的闆料(liào)位置圖(tú)像經視(shì)頻處理(lǐ)軟件後(hòu)自動調(diao)整機器(qi)人的軌(gui)迹，從而(er)既滿足(zú)zui終将闆(pǎn)料精确(què)置入模(mó)具内的(de)要求，又(you)避免了(le)機械對(dui)中🐉台的(de)複雜機(ji)構。光學(xue)對中台(tái)本質上(shàng)是一個(ge)具有闆(pǎn)🔞料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測的磁(cí)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(duì)中台，光(guāng)學對中(zhōng)台♊能夠(gòu)顯著降(jiàng)低🔞成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸(zhou)與端拾(shí)器

标準六(liù)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gou)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pai)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chan)率，近年(nián)來機器(qì)人制造(zào)廠家與(yǔ)系統集(jí)成商紛(fen)紛研發(fa)附加七(qī)軸。采用(yòng)七軸後(hòu)，機器人(rén)沖🍓壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yǐ)進🔞一步(bù)提高到(dao)12件(jian)/min，使(shǐ)得機器(qì)人自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的專(zhuan)用機械(xie)手高速(su)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tong)

自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(ma)垛工位(wei)的負荷(he)就超過(guò)勞動極(ji)限，為了(le)适👈應這(zhe)種高節(jiē)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chong)壓件成(cheng)品進行(háng)分流，然(rán)💁後由人(ren)工或機(jī)器人将(jiāng)其碼入(rù)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将料架(jià)運走。

自動(dòng)化沖壓(ya)生産線(xian)